สัตว์เลี้ยง เป็นสัตว์ที่ควบคุมโดยมนุษย์ เกี่ยวกับการกำกับดูแลการให้อาหาร ให้อาหารสัตว์เท่าที่จำเป็นและสร้างความผูกพันระหว่างคนกับสัตว์ เรียกว่า สัตว์เลี้ยง แต่ไม่นับสัตว์ในสวนสัตว์ สัตว์ทดลองเป็นสัตว์เลี้ยงเนื่องจากไม่เกี่ยวข้องโดยตรงกับชีวิตและความเป็นอยู่ของผู้คน สัตว์เลี้ยงเป็นมิตรและเป็นเพื่อนที่ซื่อสัตย์และภักดีต่อเจ้าของ
อันที่จริง มนุษย์เริ่มเลี้ยงสัตว์เมื่อประมาณ 20,000 ปีที่แล้ว นำสุนัขดิงโกตัวเมียมาขุนเพื่อเป็นอาหารสำหรับลูกสุนัขในภายหลัง การล่าสัตว์กับสุนัขป่า เชื่อกันว่าสุนัขมีถิ่นกำเนิดในยูเรเชียและเอเชียตะวันตกเฉียงใต้ ต่อมาเมื่อประมาณ 10,000 ปีที่แล้ว มนุษย์เริ่มเลี้ยงสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมชนิดอื่นๆ เช่น โค แพะ แกะ สุกร เพื่อเป็นแหล่งอาหารและเครื่องนุ่งห่ม จากนั้นจึงเริ่มเลี้ยงสัตว์ชนิดอื่นๆ เช่น สัตว์ปีก แมลง เป็นต้น สัตว์ที่สำคัญบางชนิดเริ่มเลี้ยงเมื่อใดและที่ไหน 

ในอดีตมีการสร้างสิ่งมีชีวิตมากมายให้มีขนาดใหญ่โตมาก แต่เมื่อเวลาผ่านไป ขนาด รูปร่าง และรูปลักษณ์ก็พัฒนาเพื่อปรับตัวให้เข้ากับการเปลี่ยนแปลงของสภาพแวดล้อม การอยู่รอด และวิถีชีวิต เช่น จากแมวดุร้ายเป็นแมวบ้านที่มีขนาดเล็กลง ตั้งแต่หมาป่าไปจนถึงสุนัขเลี้ยงตัวเล็กและไม่ดุร้าย
นอกจากนี้ การเปลี่ยนแปลงหลายอย่างอาจเกิดจากส่วนขยาย การคัดเลือกสายพันธุ์และการดัดแปลงพันธุกรรมของมนุษย์เพื่อให้ได้ขนาดสัตว์เลี้ยงและรูปลักษณ์ที่น่ารักตรงตามความต้องการของสัตว์เลี้ยงขนาดเล็กหรือสัตว์เลี้ยงแคระ มันมีลักษณะกลม เล็ก และมีอยู่เป็นสปีชีส์จิ๋ว